کنترل سلسله مراتبی

یکی از راه هایی که می توانید تصور کنید که یک عامل نشان داده شده در اشکال موجود را بسازد، تقسیم بدن به حسگرها و یک سیستم ادراک پیچیده است که توصیفی از جهان را به یک موتور استدلالی که کنترل کننده ای را اجرا می کند، تغذیه می کند. ، دستورات را به عملگرها خروجی می دهد. معلوم می شود که این یک معماری بد برای سیستم های هوشمند است. خیلی کند است و تطبیق استدلال کند در مورد اهداف پیچیده و سطح بالا با واکنش سریعی که یک عامل برای مثال برای اجتناب از موانع به آن نیاز دارد دشوار است. همچنین مشخص نیست که توصیفی از جهانی وجود داشته باشد که مستقل از آنچه شما با آن انجام می دهید باشد. یک معماری جایگزین، سلسله مراتبی از کنترلرها است که در شکل ها نشان داده شده است. هر لایه لایه های زیر خود را به عنوان یک بدنه مجازی می بیند که از آن ادراکات دریافت می کند و دستورات را برای آن ارسال می کند. لایه‌های سطح پایین‌تر می‌توانند بسیار سریع‌تر اجرا شوند، به جنبه‌هایی از جهان که نیاز به واکنش سریع دارند، واکنش نشان می‌دهند و دید ساده‌تری از جهان را به لایه‌های بالاتر ارائه می‌کنند و اطلاعات غیر ضروری را پنهان می‌کنند. به طور کلی، چندین ویژگی می تواند از لایه ای به لایه دیگر و بین حالت ها در زمان های مختلف منتقل شود. سه نوع ورودی برای هر لایه در هر زمان وجود دارد: • ویژگی هایی که از حالت باور به دست می آیند، که به عنوان مقادیر به یاد ماندنی یا قبلی این ویژگی ها شناخته می شوند. • ویژگی های نشان دهنده ادراکات لایه زیر در سلسله مراتب. و • ویژگی هایی که دستورات لایه بالا را در سلسله مراتب نشان می دهند.

انواع خروجی

سه نوع خروجی از هر لایه در هر زمان وجود دارد: • ادراکات سطح بالاتر برای لایه بالا، • دستورات سطح پایین تر برای لایه زیر، و • مقادیر بعدی برای ویژگی های حالت باور. پیاده سازی یک لایه مشخص می کند که چگونه خروجی های یک لایه تابعی از ورودی های آن هستند. محاسبه این تابع می تواند شامل محاسبات دلخواه باشد، اما هدف این است که هر لایه را تا حد امکان ساده نگه دارید. برای پیاده سازی یک کنترلر، هر ورودی به یک لایه باید مقدار خود را از جایی دریافت کند. هر ورودی ادراک یا فرمان باید به خروجی لایه دیگری متصل شود. ورودی های دیگر از باورهای به یاد ماندنی می آیند. خروجی های یک لایه لازم نیست به چیزی متصل شوند، یا می توانند به چندین ورودی متصل شوند. استدلال سطح بالا، همانطور که در لایه های بالاتر انجام می شود، اغلب گسسته و کیفی است، در حالی که استدلال سطح پایین، همانطور که در لایه های پایین انجام می شود، اغلب پیوسته و کمی است. کنترل کننده ای که بر حسب مقادیر گسسته و پیوسته استدلال می کند، سیستم ترکیبی نامیده می شود.